パプア・ニューギニアの熱帯雨林の奥地に存在する、巨大な洞窟体系「エスペトリ・エサーラ」。地球上で最も大きく、美しく、近づきがたい、その場所は人が足を踏み入れてはいけない聖域であった。そんな洞窟の謎を解き明かそうと、大富豪の実業家カールのスポンサードを受け、経験と判断力を誇る冒険家フランク率いる探検隊が、ハイテク装備とダイビングを駆使した調査に挑む。