サンフランシスコで母親と2人で暮らすミアは冴えない女子高生。人前に立つことも運動も苦手で、地味で野暮ったい彼女をまともに相手にしてくれるのは親友のリリーとその兄のマイケルのみ。それでも消防署をリフォームした個性的な家で、奔放な画家の母と共に自由且つ幸せに暮らしていた。 そんなある日、ミアは、自分の亡き父フィリップが、ヨーロッパにあるジェノヴィア（架空の国、スペインとフランスの間にある小国の設定）の女王クラリスの息子であり、女王の孫である自分が唯一の王位継承者であることを知らされる。突然のことに、ミアは、事実を隠し続けて来た母にも、自分を王女としてジェノヴィアに連れて行こうとする祖母にも反発する。それでも、王位継承とは別に、王女としてのお披露目となる舞踏会に出席するために「プリンセス教育」を受けることを、ミアはしぶしぶ承諾するしかなかった。